Mogielnica leży na dnie dość głębokiej doliny rzeki Mogielanki. Nazwa wywodzi się od obrazu terenu kopcowatego, mogilastego, w brzmieniu utrwalonym od zarania: Mquelnica (1249), Mogilnica (1353), Migielnica (1469), Mogielnicza (1564), Mogilnica (1579) i wreszcie Mogielnica. Z czasem osada książęca, która rozwijała się u przeprawy przez rzekę, którą przecinał trakt handlowy, zwany Krakowskim, wiodący z południa Polski przez Grójec do Czerska. Najwcześniejsza data dotycząca Mogielnicy jest rok 1249. W tym czasie była to wieś, a właściwie osada należąca pierwotnie do księcia mazowieckiego i czerskiego Ziemowita I, która drogą zamiany przeszła w 1249r. na własność opactwa Cysterskiego w Sulejowie. W 1317r. Ziemowit II, książę mazowiecki nadaje Mogielnicy prawa miejskie na prawach niemieckich. Okres od połowy XIII do XIV w. można scharakteryzować jako pierwszy etap przebudowy istniejącej już wsi na układ miasta średniowiecznego. Proces ten przebiega w tym okresie w sposób rewolucyjny. Po wcieleniu ziemi rawskiej do korony (1462) miasto znalazło się w nurcie życia ogólnopolskiego a królowie 1530-1792 bardzo często potwierdzają dawne przywileje Mogielnicy. Stulecia XV-XVI to pomyślny rozwój handlu i rzemiosła, a zwłaszcza tkactwa oraz istniejących tu rzemiosł (krawcy, kuśnierze, kowale, szewcy, sukiennicy. Rozwijało się również garbarstwo i garncarstwo. W 1564r. w Mogielnicy jest 700 mieszkańców, z czego 120 to rzemieślnicy. Na zachowanym odcisku pieczęci rady miejskiej z 1317r. znajduje się wyobrażenie – herbu Mogielnicy, które w niezmiennej postaci przetrwało do naszych czasów. Od połowy w. XVII do poł. w. XIX Mogielnica przeżywa czasy swojego upadku, który zaczął się od zniszczeń dokonanych przez wojnę szwedzką 1655-60 z których miasto dźwiga się bardzo powoli o czym świadczy liczba domostw, która z ponad 100 później wynosi zaledwie 49. Dopiero późniejsze lata przynoszą ożywienie gospodarcze i rozbudowę miasta ok. 101 domów (1797) po trzecim rozbiorze Polski Mogielnica znalazła się w tzw. Prusach Południwych, a w latach 1806-1815 w Księstwie Warszawskim, a 1815-1918 pod zaborem rosyjskim. Względna stabilizacja miasta po 1820r. (prawie 1700 mieszkańców, w tym 670 Żydów. Na miejsce klasztoru cystersów powstaje obecny kościół parafialny (1892-1895. Rozwijało się rzemiosło i drobny handel, powstały garbarnie (5). Przeważali jednak rolnicy, którzy pod koniec XIX w. wyspecjalizowali się w sadownictwie i warzywnictwie. Wcześniej Mogielnica straciła prawa miejskie (1869), stając się osadą o statusie gminy. Tuż przed zakończeniem I wojny światowej miasto otrzymało połączenie z Warszawą przez Grójec, a później w 1924 z Nowym Miastem n. Pilicą. Prawa miejskie odzyskała w 1919r. Były tu wówczas dwie szkoły podstawowe, trzy biblioteki, czytelnie, świetlica a następnie Państwowe Seminarium Nauczycielskie; Po 1945r. reaktywowano je w formie – liceum Pedagogicznego. Od 1950 wyludnia się: w 1965- 3500 mieszkańców, 1970 -3115,a w 1991-2749. 0d 1978 organizowana jest Mogielnicka Wiosna Kulturalna , która przetrwała do dziś.
